北韓24日凌晨5時30分左右，從咸鏡南道新浦向朝鮮半島東部海域發射一枚潛射彈道飛彈（SLBM），飛行約500公里之後落入日本海（韓方稱東海），落海地點已在日本防空識別區（ADIZ）內約80公里。北韓在南韓與美國啟動「乙支自由衛士」（UFG）聯合軍事演習兩天之後試射飛彈，很可能是要抗議韓美聯合軍演。
南韓聯合參謀本部（參謀總部）表示，這是今年北韓第三次發射潛射彈道飛彈，也是首度落入日本防空識別區。南韓青瓦台（總統府）24日緊急召開會議，討論相關應對措施。日本首相安倍晉三也嚴厲譴責此一「不可原諒的暴力行為」。中、日、南韓外長24日在東京舉行年度會談，北韓飛彈自然是焦點議題。
南韓聯參本部在聲明中表示，北韓顯然想藉由飛彈試射升級緊張局勢，這對朝鮮半島的安全構成嚴峻挑戰，也嚴重違反聯合國決議，「我們將對北韓的任何挑釁做出強有力的回應。」
今年4月23日北韓發射潛射飛彈，飛行30多公里後在空中爆炸。7月9日再次發射，飛彈在距離地面10餘公里高空爆炸，飛行距離僅數十公里。與前兩次相比，南韓軍方認為北韓此次飛彈飛行技術大有進步。
南韓軍方曾預測北韓潛射飛彈可能在2至3年內投入實戰部署，但由於此次發射相當成功，北韓潛射飛彈最快今後1至2年內就可以完成實戰部署。
南韓《中央日報》分析，北韓24日是以高於正常高度的高角度發射飛彈，飛彈僅飛行了500公里；如果以正常角度發射，其射程可能超過1000公里。北韓選擇以高角度發射可能是為了避免過度刺激日本。
北韓官方《朝中社》22日引述北韓人民軍總參謀部聲明，譴責韓美當天啟動「乙支自由衛士」聯合軍演，並聲稱只要發現北韓領土、領海、領空有一絲一毫被侵犯的跡象，就會動用核武先發制人。北韓人民軍將隨時「保持決戰態勢」。
據美國智庫「科學與國際安全研究所」（ISIS）估計，北韓目前約擁有13至21枚核彈。國際社會非常擔心北韓將其核彈小型化，以飛彈搭載，這種作法對周邊國家甚至美國將形成嚴重威脅。
北韓軍方聲明指稱，「乙支自由衛士」聯合軍演是侵略北韓的核戰挑釁。事實上，當前朝鮮半島處於核戰一觸即發狀態。美國和傀儡（指南韓）如果輕舉妄動，將受到難以想像的懲罰。
「乙支自由衛士」是一年一度的防禦性指揮所演習，旨在保障朝鮮半島安全、維持韓美聯合防禦態勢。今年軍演22日開始，為期約兩周。
