國產雲豹甲車自從2006年亮相以來問題不斷，除了底盤裂痕以及裝甲無法抵擋陸軍12.7mm穿甲彈射擊外，最大的錯誤政策，就是從原先規劃的與美軍使用的25公厘口徑機砲以「戰備急需」為由，改成最低的20公厘口徑機砲，結果是打不穿中國現役的戰車裝甲而宣告失敗，才再改為30公厘口徑機砲，再加上使用的引擎發動系統，又與愛爾蘭原製造商有專利權的糾紛，因雲豹甲車風波不斷，也讓使用者陸軍相當頭痛。
從2001年起，兵整中心以原先6輪甲車基礎研發8輪裝甲車；在2002年9月，完成編號P0的雛型車；2003年開始進行測試評估原型車完成，在2005年完成的第3輛P3原型車，作為量產作準備。2006年，先期量產14輛裝配有40公釐榴彈遙控槍塔的裝甲運兵車型，經十軍團所屬的機械化步兵234旅完成驗證。同年陸軍以「迅馳專案」代號編列預算，預定以9年的時間，編列570億新台幣採購638輛雲豹甲車。
但是在量產開始就問題不斷。2008年6月，立委林郁方質詢指出，雲豹預量產車編號「軍9-46004」與「軍9-46008」出現嚴重的底盤裂痕問題，並指出14輛預量產型雲豹中，已有4輛發生瑕疵，造成暫停量產計劃進行調查，發現鋼材問題經與生產的中鋼解決缺失，這就延了1年多的時間。
緊接著，又出現雲豹裝甲無法抵禦12.7mm穿甲彈射擊，再加上武裝原型車所搭配的25公厘機砲，欲改以自製20公厘機砲做為主要武裝，無法通過測試，砲管壽限也不合格，陸軍當初錯誤決定讓「戰備急需」當場變成「延宕戰備」，因而遭到監察院糾正。再加上雲豹裝甲引擎與愛爾蘭製造商的專利權糾紛，陸軍對雲豹裝甲一直是處於緊張關係。
