雙足行走是人類跟黑猩猩分手後，演化出來的第一項本領。於是，它也就成了人最重要的標誌，是個「黃金標準」，可用來分辨何者為人族成員化石，何者為猿類化石。從前的古人類學家認為，人最重要的特徵是，人會製作工具（石器），但後來發現黑猩猩也會製作一些簡單工具，這個說法便不能成立了。至於其他特徵，如人有語言，人會「勞動」等等，也都不如「人會雙足直立行走」那樣清楚明白，且可以在化石腿骨形態上得到證實。
世界上很少有動物以雙足行走。比較知名的有鳥類、駝鳥和袋鼠。在哺乳類動物當中，只有人才慣常以雙足行走。黑猩猩若前肢拿東西時，偶爾也會以後肢雙足行走，但走得東歪西倒，像喝醉的人，只能走一小段路，不像人類那樣，可以輕鬆流暢地走或跑數公里。
人為什麼要演化出雙足行走？從前的說法是，這樣可以騰出雙手，使用工具或做其他事。可以站得高一點，看得遠一點，看看草叢前方是否有危險。站起來可以採集到低矮枝頭上的成熟果子。站著行走時，身體背部可以避免受到陽光太多的照射，降低體溫。甚至有學者說，可以用雙手捧食物送給女性，討她們的歡心，再跟她們交換性，生下更多的後代，有演化上的優勢。
不過，研究人體的專家，哈佛大學的演化生物學家利伯曼（Daniel Lieberman）認為，以上這些都不是最重要的因素，有些也難以令人信服。他認為，人雙足行走，最關鍵的原因是為了節省能量，以便走更遠的路，去尋找更多的食物。600萬年前，非洲的雨林受到氣候變遷的影響而大量死亡消失時，人類的祖先也被迫離開雨林，走到林地來生活，並得適應一系列的新環境。比如，林地的樹木都比森林裡的低矮、疏落，間隔比較此，人的雙足行走，並非「創新」，而是「有效利用」了人的猿家族共祖早就具備的原始本領。
關鍵的區別是：黑猩猩等巨猿類，牠們雖然也會雙足行走，或在樹上有此能力，但牠們並非「慣常」（habitual）如此行走，只是偶爾為之。然而，人卻是慣常雙足行走。從600萬年前跟黑猩猩分家以後，在林地生活時，便不得不經常雙足行走，越走越流暢，以致到了約200萬年前的人屬時代，已演化出足弓等腳部特徵，可以走得更快、更穩，有別於黑猩猩偶一為之的行走姿態。
雖然杜邁、千禧人和阿爾迪，他們的化石上都具備明顯的特徵，可以證明他們能夠雙足直立行走，不過這3者的雙足行走方式，應當還是屬於比較原始的，還在演化當中，還沒有走得像後來人屬人種（如直立人）那樣流暢。但可以肯定的是，這3種最古的人種，他們雙足行走的方式，已經跟黑猩猩那種「彎膝扭臀」的走勢很不一樣，比較穩健，屬於一種「過渡」形式的雙足行走，介於黑猩猩和現代人之間。
