在庫克航行之前，南太平洋對歐洲人而言主要是個想像空間。從古希臘時代以來，人們一直相信有個南方大陸存在，其大小足以與廣大的北方陸塊相比。托勒密（Ptolemy），人稱西方地圖學的創立者，在二世紀時指出南方大陸的存在，之後南方大陸便一直出現在許多歐洲地圖中。曾經有個理論提到，當地球繞著軸線旋轉時，為了讓世界保持平衡，南方必定有一塊面積與亞洲相當的陸塊。早期繪製的美洲地圖似乎支持這項說法，因為南北兩方各有一塊看似相等的陸塊。
1767年，英國製圖師亞歷山大．達林普爾（Alexander Dalrymple）出版了《南太平洋發現史》（An Account of the Discoveries made in the South Pacifick Ocean），他在書中表示，從航海者瞥見的陸地可以得知，在太平洋肯定有廣大的陸塊等待我們去發現。他寫道：「我們擁有古代留下的紀錄，加上後人經驗的指證，可知在南方大陸上有著物阜民豐的國家；對從事商業的國家來說，沒有任何事比發現新的國家與人民更令人感興趣，不僅能激勵產業，也能為製造業開啟新的出路。」他也提到，「考慮陸地與水的相對重量，赤道南方還需要一塊大陸與北方的陸地抗衡，以維持地球運行所需的均衡。」
1768年4月，庫克奉命率領海軍部－皇家學會聯合探險隊前往太平洋觀測金星凌日。身為製圖師與天文學家，庫克擁有的技術是他獲選的關鍵，或許同樣深富意義的是選來航行的船隻原本是惠特比的運煤船，最近才剛改名為奮進號。海軍部與皇家學會共同同意指令內容，他們要求庫克經由合恩角（Cape Horn）航行到大溪地，「盡一切努力，至少提早一個月或六個星期抵達當地」，如此才有時間準備觀測。大溪地是最後一刻才選定的地點，這是根據1768年4月，薩繆爾．沃利斯率領的英國探險隊返航，帶回了歐洲人第一次登陸大溪地的消息之後所做的考量。
離開大溪地之後，庫克還有第二批指令要執行，這些指令裝在密封的袋子裡，由海軍部單獨下令。這些指令要求庫克尋找新的土地，包括南方大陸，發現這些土地「將可大大增添國家做為海上強權的榮譽，提升大不列顛君主的尊嚴，並且讓國家的貿易與航海更往前邁進」。若能發現土地，庫克將測量海岸線與「觀察土壤的性質與土地的產物；居住或出沒在該地的野獸與禽鳥，以及發現的各種魚類」。指令中也提到，「如果你發現任何礦藏、礦物或珍貴石頭，每一種你都要採集樣本返國，此外還有各種樹木、果實與穀物的種子，都必須盡可能收集。」
