「咚─咚─」隆隆鼓聲響徹台北小巨蛋，正在台上演出的，除了優人神鼓的專業表演者，還有一群來自彰化監獄的受刑人。
2009年，因為期待藝術能引人向善，優人神鼓開始培訓受刑人。本以為這是他們開啟新人生的契機，沒想到卻碰上團員的排擠，過去的債務人也紛紛找上門。一個曾經犯錯的人想洗去汙點、重新開始，需要克服的困難與辛酸，我們誰也無法想像…
一切故事，都從優人神鼓藝術總監劉若瑀進彰監甄選的那一天開始。「其實第一眼我是恐懼的。」看著眼前這些滿身刺青、牙齒因長期吸菸與嚼檳榔而不整的「大哥」們，她其實也沒有自信讓他們透過鼓聲中找到人生的新方向。
面對節奏測驗，這群受刑人一開始顯得相當不自在，甚至感到可笑。但他們仍盡力配合，最終劉若瑀選出16位收容人組成「彰監鼓舞打擊樂團」。每周都有鼓術課與舞蹈課各一次。由於沒有任何人有音樂背景，加上獄中規定不能做體能鍛鍊，導致他們肢體僵硬，訓練過程並不輕鬆。但在身兼鼓術導師與資深團員的伊路積極溝通下，他們開始對課程產生興趣。
出乎眾人意料，這群收容人大展擊鼓天分，不到半年就受邀進行戶外大型表演。演出大受好評，讓他們興奮高呼：「沒想到社會還願意接納我們，應該是我們用生命打鼓，感動了別人！」
更生人入鼓團，用耐心得到當年受害者原諒
與彰監合作後的五年，優人神鼓陸續收了幾個更生人入團。其中，更生人黑駒不但努力學習，在好幾首歌曲擔任獨奏角色，更積極展現悔意，希望得到當年被他打到頭破血流、縫20多針的受害者原諒。
受害者表示，意外發生的那天，他接到一個久未連絡的老同學來電，說女友被欺負了。當他趕到現場時，同學卻跑走了，留下他一個人被年少輕狂的黑駒狂毆。
剛聽到黑駒想和解，受害者其實並不理會。但得知他進入優人神鼓工作，想重新出發後，竟不可思議地放下了仇恨，答應以較低賠償金和解，甚至還成了頭號粉絲。「人生在世間要學的事，還要用生命換來，多珍貴啊！」台灣多年來第一個成功的「修復式正義（註1）」個案，就發生在優人神鼓。
「真的不簡單，我做法務事業一輩子，沒有真正救到過一個人，而你短短兩、三年就做到了。」監獄管理人員對劉若瑀說。優人神鼓與彰監的合作自此聲名大噪，多位受刑人假釋期間也跟著鼓團踏上被稱為「雲腳」的年度巡演。
喝酒、打架、借錢不還，更生人能根除過去惡習嗎？
在雲腳過程中，所有的人隨時都得一起行動。隨著相處時間拉長，更生人與劉若瑀、優人神鼓之間的衝突也逐漸顯現…
小祥是彰監舞團的班長，八年前因為搶銀樓遭判刑14年，因為在雲腳前假釋出獄，所以一起踏上巡演之旅。某天大家準備好要出發時，他竟醉醺醺倒在沙發上。原來前一晚，朋友替服刑八、九年的他接風，因此多喝了一點。壓抑滿腔怒火，劉若瑀決定再給他一次機會。但以為風波落幕時，竟又傳來眾人因還沒酒醒而打群架。
