1987年，東武鐵道為了90週年社慶，加上社會教育意義，因此在1967年就已高架化的伊勢崎線東向島站旁，利用高架路段下方的空間，設立了「東武博物館」，並在1989年5月20日開幕。博物館裡頭共區分為八個展區，展示東武鐵道歷年使用的各種車輛與設備、資料等。
其中最讓鐵道迷興奮的，就是一入內就會看到的東武鐵道B1型5號機關車了。這輛機關車是由英國的Beyer, Peacock & Co. Ltd所製造的蒸氣機關車，這款機關車最初是由國鐵與當時經營常磐線的日本鐵道，所引進的煤水車式機關車，當時前後共引進72輛，並稱為國鐵5500形機關車。
東武鐵道則是在1899年從英國引進，當時共購買了10輛，作為東武鐵道最早的牽引機關車。在經過多年的使用之後，到了1965年僅剩下5號及6號兩輛，行駛於野田線上，歷經66年的行駛，引退之後獲得保存，1989年遷移至東武博物館保存。
目前B1型6號機關車保存在博物館外，伊勢崎線的高架橋之下，5號機關車則放置在東武博物館進門的玄關處，而且每日都會有四次的驚喜，那就是5號機關車「動態行駛」。大家一定覺得很奇怪，已經擺在博物館內的蒸機，是要怎麼動態行駛呢？
原來館方在下方設置動輪，並且以高壓氣體推動汽缸，帶動整組動輪進行模擬運轉，還邀請退休的運轉士，擔綱駕駛，讓有限空間的東武博物館，能夠動態展示蒸氣機關車的作動方式，也因此吸引相當多小朋友觀看。
除了蒸氣機關車，東武博物館還蒐藏了東武鐵道第一輛電車デハ（Deha）1形5號電車、ED5015號電力機關車、東武1720系特急型電車，東武鐵道戰後最初製造，日光線的特急型車輛5700系5701號車、以及曾經行駛於日光的路面電車東武日光軌道線200形電車203號，還有東武巴士在1951年使用的巴士車輛等，可以說東武博物館雖然麻雀雖小，但五臟俱全。
到了2009年，開館20年週年的東武博物館，由於設備老舊，因此進行全館整修，同時還加入新的展示車輛，其中原本保存在近江鐵道的ED101形的101號電力機關車，從滋賀返回東武的懷抱。這輛1928年英國製的機關車，在1955年變更形式為ED4000形4001號機，並在1972年讓渡給近江鐵道。
來到近江鐵道的4001號機，一直行駛到1988年才退役，並且保存在近江鐵道博物館內。2009年因東武博物館重新整修，近江鐵道便將這輛機關車還給東武鐵道，並且重新恢復成101號機的原狀，成為東武博物館的鎮館之寶。
