五帝中的最後兩位，是堯和舜。堯舜時期，原始社會走到了盡頭，國家即將產生。堯、舜的美德傳說被後世所津津樂道，其聖王形象深入人心，以至於「堯舜之君」成為後世對帝王的最高評價。
堯、舜和之後的禹，3人之間實行著一種叫「禪讓制」的權力傳承制度。五帝中的「帝」，和後來的皇帝有很大區別。皇帝擁有殺伐決斷的絕對權力，五帝並沒有。部落聯盟時代是「公天下」，天下是大家的。各部落的首領都能參與決策，帝只是相當於集體領導的「話事人」。所以，帝的權位也不能世襲給子孫，而要禪讓給聯盟中的賢能有德之人。這種傳賢不傳子的權力傳承方式，被稱作禪讓制。
相傳，舜在20歲時便以孝順聞名鄉里，部落長老紛紛向堯舉薦舜。為了考察舜的德行，堯將自己的女兒娥皇和女英嫁給了舜，還賞賜了很多財物。舜的父親是惡棍，繼母是惡毒婦人，弟弟則是個小惡棍。舜得到了這麼多財物，讓他們很眼饞。他們想害死舜，將財物占為己有，便開始結夥作案。
一天，父親要舜去修糧倉的房頂，舜爬上房頂後，父親和弟弟立即撤走梯子，然後放火燒糧倉。情急之下，舜用斗笠當作翅膀，像鳥一樣安穩地落在地面，倖免於難。沒過多久，父親又要舜去挖井，舜下到井底後，弟弟就瘋狂往井裡填土，想把舜活埋。舜早知道那爺倆沒安好心，提前在井底挖了一條地道，順著地道逃生了。父親和弟弟以為舜死了，就來到舜的房間瓜分戰利品。弟弟要兩位嫂子和琴，牛羊和倉房則歸父親和繼母。
弟弟坐在舜的房間，彈著舜的琴，欣賞著兩位嫂子，春風得意。就在這時，舜從門外進來，弟弟魂都嚇沒了。反應過來後，弟弟假模假樣地說：「哥哥，我正彈著琴想念你呢！」事後，舜依舊像以前一樣孝順父母、善待弟弟。得知這些情況後，堯確信自己沒有看錯人，就把帝位禪讓給了舜。
舜到了晚年，也將帝位禪讓給了治水有功的禹。禹的父親叫鯀，是夏后氏部落的首領，也是舜的手下。當時，黃河流域經常洪水氾濫，堯命鯀去治水。鯀用建造河堤的方法來堵洪水，堵了9年也沒有成功，更糟糕的是，洪水越堵越多，水患更加嚴重了。舜因此處死了鯀，並讓鯀的兒子禹繼續治水。禹總結了父親的經驗教訓，改堵為疏，採用清理河道、開挖水渠的方法，經過13年的努力，洪水終於被成功治理，舜將帝位禪讓給了禹。
堯、舜的禪讓之事被司馬遷寫進了《史記》，後世廣為傳頌。然而，他們的故事還有另一個截然不同的版本。西晉時期，盜墓賊挖出了一部成書於戰國時期的官修史書，叫作《竹書紀年》。根據它的記載，堯晚年本想將帝位傳給自己的兒子丹朱，但部落聯盟的其他領導人希望輪流坐莊，反對世襲。隨後，舜發動了政變把堯給囚禁了，還流放了丹朱，自己奪權上位。同樣，舜晚年也沒有得到善終。舜之所以將鯀處死，是因為夏后氏的勢力太過強大，威脅了自己的地位，治水失敗只是一個藉口。禹繼承了夏后氏部落首領之位後，繼續治水。禹和舜有殺父之仇，禹在治水過程中不斷培植自己的勢力。治水成功後，禹發動政變，將舜流放到南方的蒼梧之野，成功奪權上臺。唐朝詩人李白感嘆堯舜禹之事，說「堯幽囚，舜野死」。
