他們沒留下甚麼文字記錄，但農民們趕著牲畜穿過荒漠；一小群商人繼續冒著炎熱和乾燥的風險販運貨物，並從大約西元前1500年起，使用馬車運送貨物。古希臘人曾記錄下西非戰士駕駛著兩輪戰車，沙漠壁畫中也可見到馬拉戰車。迦太基航海家漢諾（Hanno）曾試圖在非洲西海岸建立海港以利貿易。但當時他使用的是靠划槳驅動的船，而不是後來歐洲人使用的帆船，因此很難到達南端。羅馬人並沒有試圖前往西非地區，但他們聽說那裡住著一群擁有許多黃金的人。
埃及以南非洲擁有城市生活的最早證據來自尼羅河上游，也就是今天的蘇丹和衣索比亞。從上古到十世紀中葉，曾有許多王國和帝國未能留下詳細記錄，例如庫施王國和之後的基督教國家阿克森姆。在阿克森姆衰落後的二百年間，鐵器開始在非洲大陸上傳播。後來，非洲幾乎每個地方都開始使用鐵器，只有兩個例外：一個是居住在森林深處的俾格米人（Pygmy）；另一個是生活在非洲西南部，更加乾燥的大草原的布希曼人。
但自此之後，非洲大部分地區的農業相較於歐洲和亞洲就沒有更大的發展了。這是為什麼呢？一種理論認為這是由於缺少可以拉犁的大牲畜。非洲的氣候與疾病因素令馬或牛難以生存。這些大型牲畜在今日能夠存活下來，是因為得到人類更好的保護，免受微生物和肉食性動物的攻擊。非洲大部份地區依靠的是畜牧和小規模種植塊根作物，因此很難創造出足夠的剩餘財富來發展大型社會。但是，也有一些例外。其中一個是辛巴威，這個東非文明用乾石牆來建造宮殿和城鎮。從西元1250年到1450年，辛巴威發展到了頂峰。辛巴威人可能來自馬篷古布韋王國（Mapungubwe）。馬篷古布韋王國位於今天的南非，是由牧人和商人組成的國家，商人主要販運黃金和象牙。他們居住的城鎮已經建有石牆。
辛巴威王國建設的郭謨相當龐大。日後歐洲探險家來到此地時，甚至不能相信這個國家是由非洲人獨自建設的。
辛巴威也曾參與非洲沿海貿易，當時在穆斯林主導下十分興盛。在前殖民時期，伊斯蘭教對非洲的宗教和文化影響最大。有證據表明，非洲東海岸的貿易網可以追溯到更早時期，甚至到古典時代：尚吉巴島和坦尚尼亞都曾發現來自希臘、拜占庭和波斯的硬幣。
與非洲人進行貿易的外來者可能是南下的庫施人。但事實上，首先發掘（並開發）撒哈拉以南非洲財富的是穆斯林。八世紀以後，阿拉伯人開始襲擊撒哈拉以南非洲，並與之通商。主要路徑有兩條：一條是穿越撒哈拉沙漠，另一條是沿著非洲東海岸南下。阿拉伯人在非洲建立「飛地」，並從那裡掠奪三樣東西：奴隸、黃金和象牙，之後到來的歐洲人要的也是這三樣。在阿拉伯商人記錄非洲歷史之前，撒哈拉以南非洲始終沒有寫成文字的歷史。由於有了這些記載，我們才能發現一些重要的例外，也就是撒哈拉以南非洲西部的幾個帝國。
