1907年，英國陸軍中將貝登堡（Robert Baden-Powel）依據他特有的教育理念在白浪島（Brownsea Island）試辦第一次露營，翌年又出版《童子警探》（Scouting for Boys）一書，於是開啟了後來的國際性童軍運動（scouting）。這一運動的宗旨是透過年輕人自願參與的某些非關政治，而超越性別、出身、種族或信仰的教育活動，健全發展他們體、智、情、群及心靈的潛能，冀培養出敬事的公民，使能作為各種小、大乃至國際社群裡的良好成員。
貝登堡用scouting一詞的原意是要青少年成為一個機警、有創造力、富探險精神的人。最初這一運動的對象只是男性少年，後來更發展為包括自6歲至26歲的年輕人，大別為cub scouts、scouts與rover scouts幾個階段，各著重不同的教育內涵。
1912年嚴家麟牧師將此一教育理念首次引進中國，於武昌文華書院（Boone Memorial School，為美國新教聖公會創辦）成立第一個童子軍團。他寫：
「一個兒童能做童子軍，……他能得到許多良朋益友，他能享受各種有趣而生動的人生，他能得到他處所無的有用智能，他能享受美滿愉快的生活。受此教育的兒童，將來立身處世，在家成為克家的子女，在社會成為有用的人才，在國家成為忠良的國民，在全人類中成為圓滿無缺的完人。」
1934年，經張忠仁先生（1915年時在天津新學書院創辦童子軍團，1946年到臺灣接收省立臺南師範學校並擔任校長）提議，「中國童子軍總會」於南京正式成立，並於1937年成為世界童軍運動組織的一員，與各國童軍運動交流。到2009年，「中國童子軍」更名「中華民國童軍」迄今。
目前中華民國童軍所設定的童軍階段有五：稚齡童軍為5至8歲，幼童軍為8至12歲，童軍為11至15歲，行義童軍為14至18歲，羅浮童軍為17至26歲。
童軍教育藉野外與室內各種活動融入德、智、體、群、美、勞、心靈各育，強調生活體驗、野外活動、創造利用、服務人群與國際交往；重制度，重榮譽，重禮儀，重合作，重考驗；期使參與者能在做中學，玩中學，遊中學，學自立，學技能，學環保，允為最好的課外教育。筆者嘗將SCOUTS一詞詮釋為Sincerity——真誠、Comradeship——樂群、Optimism——奮進、Utilization——利用、Training——鍛鍊及Services——服務六項概念，大體包括了童軍教育的重要內涵。
